我该怎样走法律程序？？

四年前，我曾经给我得一个朋友担保一笔借款，在四年内我朋友陆续还给他们一部分。还差一部分没还请。现在他们又来找我要我还钱，我也认为我没有责任了，但面对这些人的纠缠，我不知如何处理，我曾向他们提出你们走司法程序，可他们不肯。现在我想走司法程序，请问我如何走？？